人形機器人在傳統(tǒng)機器人基礎(chǔ)上有較大的技術(shù)跨越，目前主要聚焦于運動控制能
力的提升。
長期來看，人形機器人有更強的柔性化水平，更好的環(huán)境感知能力和
判斷能力，在運動控制能力、環(huán)境感知能力和人機交互能力上均需要有較大的突破。目前人形機器人要需要解決的問題是如何實現(xiàn)像人一樣去運動，并且能夠兼顧可靠性、成本的因素，人機交互、環(huán)境感知等環(huán)節(jié)也會在未來長期發(fā)展之中
逐步完善。
人形機器人產(chǎn)業(yè)鏈與工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)鏈有一定相似性，上游是核心零部件以及 AI
配套基礎(chǔ)設(shè)備與技術(shù)，中游為機器人生產(chǎn)和集成商，下游為各種應用L域。核心
零部件包括減速機、傳感器、電機、運動控制器等。
28個執(zhí)行器分別為肩關(guān)節(jié)(單側(cè)三自由度旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié))6個,肘關(guān)節(jié)(單側(cè)直線關(guān)節(jié))2個,腕部關(guān)節(jié)(單側(cè)2個直線+1個旋轉(zhuǎn))6個,腰部(二自由度旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié))2個
無框力矩電機沒有外殼,可以提供更大的設(shè)備空 間,中間是中空形式的,便于走線;在設(shè)計中,可以使整個機器體積更小,因此可以提供更大的功率密度比
型伺服驅(qū)動器有三種類型,分別為常規(guī)伺服驅(qū)動器,SEA 伺服驅(qū)動器,本體伺服驅(qū)動器;主要由力矩電機,諧波減速器,電機編碼器,輸出編碼器,驅(qū)動板,制動器組成
控制系統(tǒng)根據(jù)指令及傳感信息，向驅(qū)動系統(tǒng)發(fā)出指令，控制其完成規(guī)定的運動,控制系統(tǒng)主要由控制器（硬件）和控制算法（軟件）組成
電機驅(qū)動控制手段先進,速度反饋容易,絕大部分機器人使用電機驅(qū)動;液壓驅(qū)動體積小重量輕,是機器人Atlas使用的驅(qū)動方案;氣動驅(qū)動安全性高,應用于仿生機器人等
根據(jù)能量轉(zhuǎn)換方式的不同，機器人的驅(qū)動方式可分為電機驅(qū)動、液壓驅(qū)動、氣動驅(qū)動等;現(xiàn)有的絕大多數(shù)人形機器人采用電機驅(qū)動
仿人形機器人既需要極強的運動控制能力,其核心 構(gòu)成包括驅(qū)動裝置(伺服系統(tǒng)+減速器),控制裝置(控制器)和各類傳感器,數(shù)量和質(zhì)量要求可能更高
現(xiàn)階段的人形機器人已經(jīng)可以穩(wěn)定地雙足行走,實現(xiàn)了自動導航避障功能,可以基于感知信息進行一定程度的自主行動
人形機器人Digit主要為物流場景設(shè)計,可以拿起和堆疊18kg重的箱子，進行移動包裹、卸貨等工作， “最后一 公里”配送功能也正在開發(fā)當中
復雜地形自適應平穩(wěn)快速行走 U-SLAM視覺導航自主路徑規(guī)劃 手眼協(xié)調(diào)操作精準靈活服務 多模態(tài)情感交互仿人共情表達 動態(tài)足腿控制自平衡抗干擾
機器人HUBO以直腿態(tài)行走,更接近人的步態(tài);全身有34個自由度,左右手分別有3,4個手指,可以操縱方向盤,攀爬梯子等,超過Atlas贏得了DARPA機器人挑戰(zhàn)賽冠軍
波士頓動力公司致力于研發(fā)具有靈活運動能力的多足機器人,主要包括四足機器狗Spot（用于工業(yè)巡檢等場景）和帶機械臂的移動機器人Stretch
